3PEncoder.hpp

#pragma once

#include <pigpio.h>
#include <atomic>

class AMT102VEncoder
{
public:
    AMT102VEncoder(int gpioA, int gpioB, int gpioC);
    ~AMT102VEncoder();

    void start();
    void stop();

    // 現在のパルスカウント値
    int getPosition() const;

    // 直近の回転方向（1=正転, -1=逆転, 0=静止）
    int getDirection() const;

    // 分解能測定（1回転あたりのパルス数/PPRを自動計測）
    // 計測のため、1回転させる必要がある
    int measurePPR();

private:
    int pinA, pinB, pinC;

    std::atomic<int> position;
    std::atomic<int> lastDirection;
    std::atomic<bool> revolutionFlag;

    // pigpioコールバックID管理用
    int cbIdA, cbIdB, cbIdC;

    static void encoderISR(int gpio, int level, uint32_t tick, void* userdata);
    static void cPhaseISR(int gpio, int level, uint32_t tick, void* userdata);

    // pigpio初期化状態を管理（複数インスタンスでも正しく扱うために）
    static std::atomic<int> pigpioInitCount;
};