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index 3d2bc1e..8e81524 100644
Binary files "a/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/dependencies/stb/tests/sdf/sdf_test_arial_16.png" and "b/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/dependencies/stb/tests/sdf/sdf_test_arial_16.png" differ
diff --git "a/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/dependencies/stb/tests/sdf/sdf_test_times_16.png" "b/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/dependencies/stb/tests/sdf/sdf_test_times_16.png"
index c76e7b9..600b1c7 100644
Binary files "a/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/dependencies/stb/tests/sdf/sdf_test_times_16.png" and "b/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/dependencies/stb/tests/sdf/sdf_test_times_16.png" differ
diff --git "a/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/dependencies/stb/tests/sdf/sdf_test_times_50.png" "b/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/dependencies/stb/tests/sdf/sdf_test_times_50.png"
index bf4974f..909035c 100644
Binary files "a/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/dependencies/stb/tests/sdf/sdf_test_times_50.png" and "b/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/dependencies/stb/tests/sdf/sdf_test_times_50.png" differ
diff --git "a/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/3DSparseConvolution/workspace/perf.png" "b/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/3DSparseConvolution/workspace/perf.png"
index 73f679f..ef5c389 100644
Binary files "a/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/3DSparseConvolution/workspace/perf.png" and "b/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/3DSparseConvolution/workspace/perf.png" differ
diff --git "a/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/cuOSD/imgs/cuosd.png" "b/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/cuOSD/imgs/cuosd.png"
index 47a07e5..4a16f7f 100644
Binary files "a/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/cuOSD/imgs/cuosd.png" and "b/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/cuOSD/imgs/cuosd.png" differ
diff --git "a/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/cuOSD/imgs/input.png" "b/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/cuOSD/imgs/input.png"
index bf47e49..c293aff 100644
Binary files "a/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/cuOSD/imgs/input.png" and "b/Chapter06-\345\215\240\346\215\256\347\275\221\347\273\234\351\203\250\347\275\262\345\260\217\350\257\225\357\274\232\346\250\241\345\236\213\351\207\217\345\214\226\345\212\240\351\200\237\344\270\216\351\203\250\347\275\262/libraries/cuOSD/imgs/input.png" differ
diff --git a/README.md b/README.md
deleted file mode 100644
index e3c4d09..0000000
--- a/README.md
+++ /dev/null
@@ -1,715 +0,0 @@
-- [2024 各家bev-occ方案进展](https://github.com/Charmve/OccNet-Course/issues/7)
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💖 预计2024年4月会开源本课程的标准版部分内容，包含源代码和课件
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-## ✨ News! ✨
-- 2023.11.20: 💻 OccNet-Course 在线学习网站上线 ！  http://111.229.117.200:7003/
-- 2023.9.10: 📝 课程提案
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-更多更新日志会同步到 [CHANGELOG](CHANGELOG.md)，持续更新中，感谢大家的支持与喜欢！
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源代码 开发环境 文档/课件PPT 视频 课后答疑
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-# OccNet-Course
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-Surrounding Semantic Occupancy Perception Course for Autonomous Driving
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-课程目录
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-#自动驾驶感知算法之占据网络专题#
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-> 在线课程网站：http://111.229.117.200:7003/
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（点击标题展开章节详情🔎）
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- 🔥 试看
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- 一、BEV感知概述（3周）
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-[课程目录 >](Chapter01-BEV感知概述)
-- 1.1 课程介绍和内容设计
-- 1.2 BEV感知算法的基本介绍
-- 1.3 相比于PV视角的差异性
-- 1.4 BEV和OccNet的联系
-- 1.5 主流的方法一览（前向预测和反向映射）
- - 1.5.1 LSS
- - 1.5.2 BEVDet
- - 1.5.3 BEVFormer
- - 1.5.4 DETR3D
- - 1.5.5 FUTR3D
-- 1.6 小结与课后习题
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- 二、占据栅格网络概述(1.5周)
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-[课程目录 >](Chapter02-占据栅格网络概述)
-- 2.1 3D语义场景补全（SSC）与3D场景预测
-- 2.2 占据网络基本思路
-- 2.3 纯视觉和多模态分类
- - 2.3.1 纯视觉方案
- - 2.3.2 点云方案
-- 2.4 Occpuancy网络基本流程梳理
-- 2.5 优势与挑战
-- 2.6 小结与课后习题
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- 三、重要数据集和Benchmark介绍（1周）
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-[课程目录 >](Chapter03-重要数据集和Benchmark介绍)
-- 3.1. 主流数据集介绍
- - 3.1.1 nuScenes
- - 3.1.2 SemanticKITTI
- - 3.1.3 如何自制Occ数据集(SurroundOcc)
-- 3.2. Benchmark对比
- - 3.2.1 指标介绍
- - 3.2.2 [当前现状](Chapter03-重要数据集和Benchmark介绍)
- - 3.2.2.1 Occ3D
- - 3.2.2.2 OpenOccupancy
-- 3.3. 主要的竞赛Challenge介绍
-- 3.4 小结与课后习题
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- 四、基于纯视觉的Occ算法（6周）
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-[课程目录 >](Chapter04-基于纯视觉的Occ算法)
-- 4.1 纯视觉方法概括
-- 4.2 多目相机方案（3周）
- - 4.2.1 方案概述
- - 4.2.2 TPVFormer
- - 4.2.2.1 算法动机/开创性思想
- - 4.2.2.2 主体结构
- - 4.2.2.3 损失函数
- - 4.2.2.4 实验方法和性能分析
- - 4.2.3 OccFormer
- - 4.2.2.1 算法动机/开创性思想
- - 4.2.2.2 主体结构
- - 4.2.2.3 损失函数
- - 4.2.2.4 实验方法和性能分析
- - 4.2.4 OccDepth
- - 4.2.2.1 算法动机/开创性思想
- - 4.2.2.2 主体结构
- - 4.2.2.3 损失函数
- - 4.2.2.4 实验方法和性能分析
- - 4.2.5 VoxFormer
- - 4.2.6 Occ-BEV
- - 4.2.7 OccNeRF
- - 4.2.7.1 算法动机/开创性思想
- - 4.2.7.2 主体结构
- - 4.2.7.3 损失函数
- - 4.2.7.4 实验方法和性能分析
- - 4.2.8 SelfOcc
- - 4.2.8.1 算法动机/开创性思想
- - 4.2.8.2 主体结构
- - 4.2.8.3 损失函数
- - 4.2.8.4 实验方法和性能分析
- - 4.2.9 BEV-IO
- - 4.2.10 SurroundOcc
- - 4.2.11 方法对比
- - 4.2.12 代码实战(复现SurroundOcc)
- - 4.2.12.1 数据处理
- - 4.2.12.2 模型结构源代码分析
- - 4.2.12.3 训练方法（真值监督与loss）
- - 4.2.12.4 训练与推理可视化
-- 4.3 单目相机方案（2周）
- - 4.3.1 方法概述
- - 4.3.2 单目相机3D检测
- - 4.3.2.1 PGD
- - 4.3.2.2 SMOKE
- - 4.3.2.3 Monoflex
- - 4.3.2.4 FCOS3D
- - 4.3.3 单目相机Occ代表工作
- - 4.3.3.1 MonoScene 原理
- - 4.3.3.2 StereoScene 原理
- - 4.3.4 方法对比
- - 4.3.5 代码实战（复现MonoScene）
-- 4.4 小结与课后习题
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- 五、基于点云和多模态融合的Occ方案（4周）
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-[课程目录 >](Chapter05-基于点云和多模态融合的Occ方案)
-- 5.1 多模态方式Occ概述
-- 5.2 点云3D检测网络介绍（1.5周）
- - 5.2.1 VoxelNet
- - 5.2.2 PointPillar
-- 5.3 基于点云监督的Occ方案（2周）
- - 5.3.1 FastPillars
- - 5.3.2 SECOND
- - 5.3.3 OpenOccupancy
- - 5.3.4 OccFusion
- - 5.3.4 PointOcc
-- 5.4 代码实战（复现PointOcc）
- - 5.4.1 数据处理
- - 5.4.2 模型结构源代码分析
- - 5.4.3 训练方法（真值监督与loss）
- - 5.4.4 训练与推理可视化
-- 5.5 小结与课后习题
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- 六、占据网络部署小试（1.5周）
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-[课程目录 >](Chapter06-占据网络部署小试：模型量化加速与部署)
-- 6.1 模型量化部署概述
- - 6.1.1 PTQ （训练后量化、低比特量化）
- - 6.1.2 QAT 量化感知训练
-- 6.2 英伟达芯片量化部署工具链
- - 6.2.1 Cuda 基本概述
- - 6.2.2 TensorRT 基本概述
- - 6.2.3 模型转换(torch2onnx\onnx2trt)
- - 6.2.4 低比特量化PTQ
- - 6.2.5 BEVFusion 部署实战
- - 6.2.6 BEVFormer 部署实战
-- 6.3 地平线J5量化部署工具链
- - 6.3.1 导引：MobileNet 低比特量化
- - 6.3.2 ‘天工开物’量化部署基本流程
- - 6.3.3 模型转换(torch2onnx\onnx2trt)
- - 6.3.4 低比特量化PTQ
- - 6.3.5 FlashOCC 部署实战
- - 6.3.6 FastBEV 部署实战
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- 七、课程展望与总结（1周）
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-[课程目录 >](Chapter07-课程展望与总结)
-- 7.1 基本现状、发展趋势和挑战
-- 7.2 Occ应用Nerf的一些思考
- - 7.2.1 OccNerf、SelfOcc自监督训练方式
- - 7.2.2 4D数据标注
- - 7.2.3 3D gaussian-splatting 三维场景重建（训练、仿真）
-- 7.3 算法框架
- - 短期：
- - 7.3.1 感知-预测联合模型
- - 7.3.2 数据驱动的端到端 [UniAD](https://github.com/OpenDriveLab/UniAD)
- - 7.3.3 矢量地图在线建图：MapTR/MapTRv2、ScalableMap、VectorMapNet、HDMapNet、GeMap、MapEX、[HybriMap](https://mp.weixin.qq.com/s/DrerkRzdiIIz7OZMz_9p0g)
- - 7.3.4 BEV-OCC-Transformer: OccFormer、OccWorld、Occupancy-Flow
- - 长期：
- - 7.3.5 端到端大模型 [LMDrive](https://github.com/opendilab/LMDrive) [关于大模型和自动驾驶的几个迷思](关于大模型和自动驾驶的几个迷思.md)
- - 7.3.6 通用视觉大模型(世界模型)（常识推理、自监督/弱监督）：Drive-WM、DriveDreamer
- - 7.3.7 模型稀疏化（我们其实不需要那么多数据量做训练？）
- - 7.3.8 训练加速&端侧大模型推理加速
-- 7.4 数据
- - 7.4.1 4D数据自动标注
- - 7.4.2 数据合成
- - DrivingDiffusion、[MagicDrive](https://zhuanlan.zhihu.com/p/675303127)、UrbanSyn
- - [CLIP2Scene](https://github.com/runnanchen/CLIP2Scene)
-- 7.5 端到端闭环仿真（[NeuroNCAP](https://research.zenseact.com/publications/neuro-ncap/)、[NeuRAD](https://research.zenseact.com/publications/neurad/)、VAD、UniAD、UniSim）
-- 7.6 其他
- - 7.6.1 舱驾一体
- - 7.6.2 AI 编译器: MLIR、TVM、XLA、Triton
- - 7.6.3 模型剪枝、模型蒸馏、模型压缩、模型量化（PTQ、QAT）
- - 7.6.4 自动驾驶系统评测方案
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- 八、大作业(实践内容)（2周）
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-[课程目录 >](Chapter08-FinalProject)
-- 8.1 复现一个纯视觉方案: 走通数据标定、BEV视角坐标对齐，实现3D目标检测、3D语义场景补全补全完整流程。
-- 8.2 参考答案
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- 🔥 试看
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- 九、补充材料（1周）
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-[课程目录 >](Chapter09-Appendix)
-- 9.1 Transformer in Vision
-- 9.2 BEV+Transformer
-- 9.3 E2E、LLM、Data-driven
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- 🎉 课程彩蛋
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-课前预习材料
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-已建立微信交流群，微信 Yida_Zhang2
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-- [论文一作李志琦解读BEVFormer： 基于Transformer的自动驾驶BEV纯视觉感知，CVPR2022 workshop，代码刚开源](https://www.bilibili.com/video/BV1PF411c78z/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=57394ba751fad8e6886be567cccfa5bb)
-- [环视BEV感知：下一代自动驾驶感知算法新范式，BEVFormer、BEVFormer++、BEVFusion等系列算法分享](https://www.bilibili.com/video/BV1A34y1W7Lu/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=57394ba751fad8e6886be567cccfa5bb)
-- [CVPR23 | 3D Occupancy 预测冠军方案：FB-OCC](https://www.bilibili.com/video/BV1PX4y1e7zz/?vd_source=57394ba751fad8e6886be567cccfa5bb)
-- [CVPR2023 Occupancy Prediction比赛方案总结](https://mp.weixin.qq.com/s/dJXvkX-b6qiYe7dzB43FMQ)
-- [迈向BEV的大一统 | 基于纯视觉策略的BEV感知](https://mp.weixin.qq.com/s/43sQJtblSOILLWBr46oMVw)
-- [BEVFusion+BEVFormer讲解](https://www.bilibili.com/video/BV1Eg4y1A7JD/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=57394ba751fad8e6886be567cccfa5bb)
-- 有基础的同学，可进一步看本课程的[补充材料](Chapter09-Appendix)
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-## Quick-start
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-```bash
-git clone https://github.com/Charmve/OccNet-Course ～/workspace/OccNet-Course
-cd ～/workspace/OccNet-Course
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-scripts/start_dev_docker.sh
-scripts/goto_dev_docker.sh
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-cd code/
-```
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-背景介绍
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-在没有occupancy network之前，感知只有识别出障碍物是什么类型，规控才会响应，进行制动或避让的响应。如果感知识别不出来，不好意思，就是一堵墙挡在前面，车子也会“无脑”撞上去。
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-> 没有occupancy network之前的特斯拉
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-就算识别出了目标，给出的空间也不一定准确。按照3m的跟停距离来说，这种场景也有一定剐蹭的风险。
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-> 敢问阁下将如何应对
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-但有了occupancy network之后，感知就可以输出这部分的网格是被占用的，达到类似激光雷达点云的作用，从而给出位置和速度。规控就可以对这种被占用的位置做响应。
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-> occupancy networks 效果图
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-可以说occupancy network对感知来说是质的飞跃，干掉激光雷达成为了可能。有了occupancy network，撞墙、撞无法识别出类型的障碍物已经成为历史！无论是路边的电线杆、还是标志牌，无论挡在车前的是树枝、是牛都可以响应。
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-Occupancy网络可以识别移动部分和非移动部分、未知障碍物等。
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-很多人提到Occ网络，会理解为对通用障碍物，尤其是白名单之外的异形障碍物的感知能力，这没有错。但很多人不知道，Occ网络对于遮挡，也能起到很好的脑补能力。3D空间的占据栅格可以很方便计算遮挡关系，就能帮助感知系统预见遮挡区域。
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-课程介绍
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-大家好！
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-欢迎来到《占据网络在自动驾驶中的应用》这门课程的学习，我是Charmve，大家也可以叫我察姆。目前任职于国内某自动驾驶独角兽公司，有多年自动驾驶量产经验。在本课程中，我们主要对今年国内外备受关注的Occupancy Network做一个专题学习分享，普遍认为它是解决自动驾驶感知长尾问题的关键技术。
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-特斯拉在去年AI DAY上，分享了他们在感知方面的一个重点技术：Occupancy Network (占据网络)，自此引发业内网对占据网络的关注。研究机器人技术的同学肯定对occupancy grid不会陌生，occupancy表示空间中每个3D体素（voxel）是否被占据，可以是0/1二元表示，也可以是[0, 1]之间的一个概率值。
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-为什么估计occupancy对自动驾驶感知很重要呢？很核心的一个原因是：车辆在行驶中，除了常见障碍物如车辆、行人，我们可以通过3D物体检测的方式来估计他们的位置和大小，还有更多长尾的障碍物也会对行驶产生重要影响。例如：
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-1. 可变形的障碍物，如两节的挂车，不适合用3D bounding box来表示；
-2. 异形障碍物，如翻倒的车辆，3D姿态估计会失效；
-3. 不在已知类别中的障碍物，如路上的石子、垃圾等，无法进行分类。
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-因此，我们希望能找到一种更好的表达来描述这些长尾障碍物，完整估计3D空间中每一个位置的占据情况（occupancy），甚至是语义（semantics）和运动情况（flow）。
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-特斯拉用下图的具体例子来展现Occupancy Network的强大。不同于3D的框，occupancy这种表征对物体没有过多的几何假设，因此可以建模任意形状的物体和任意形式的物体运动。图中展示了一个两节的公交车正在启动的场景，蓝色表示运动的体素，红色表示静止的体素，Occupancy Network精确地估计出了公交车的第一节已经开始运动，而第二节还处于静止状态。
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图1 Tesla Occupancy Network
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▲对正在启动的两节公交车的occupancy估计，蓝色表示运动的体素，红色表示静止的体素
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-特斯拉的Occupancy Network 模型结构如下图所示。首先模型利用RegNet和BiFPN从多相机获取特征，然后模型通过带3D空间位置的spatial query对2D图像特征进行基于attention的多相机融合。如何实现3D spatial query和2D特征图之间的联系呢？具体融合的方式图中没有细讲，但最有可能采取的是两种方案：
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-- 第一种，叫做3D-to-2D query，即根据每个相机的内外参将3D spatial query投影到2D特征图上，提取对应位置的特征。该方法在DETR3D[1]中提出，BEVFormer[2]和PolarFormer[3]也采取了该思想。
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-- 第二种，是利用positional embedding来进行隐式的映射，即将2D特征图的每个位置加上合理的positional embedding，如相机内外参、像素坐标等，然后让模型自己学习2D到3D特征的对应关系，该方法在论文PETR中提出[4]。再接下来模型进行时序融合，实现的方法是根据已知的自车位置和姿态变化，将3D特征空间进行拼接。
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-不光是上述提到的BEVFormer、PETR算法，我们在本课程中会详细的分析、总结和对比不同算法之间的来龙去脉，各自发展的过程，核心思想和优化点。
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-这一工作的分享，激发了大家对自动驾驶感知算法方向的探讨，普遍认为占据网络是未来感知算法的终极解决方案 。通过稠密的空间体素占用确定自动驾驶车辆的感知结果，为预测和规划提供更加准备的条件。更加有利于特征时序融合、做到自动驾驶端到端的解决方案，最终实现L4，直至L5完全无人驾驶。
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图2 空间占据预测示例（TPVFormer、OccFormer）
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-不知道怎么学习占据网络？学习难度大？
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-今年来，学术界和工业界都在视觉occupancy方面有了大量的工作，从纯视觉的方案到多传感器的方案、从前向预测到后向预测，再到最近提出的forward-backward联合方案。对于我们初学者，造成了极大的学习困难。一下子不知道如何下手，从哪开始。本课程的出发点就是为了解决这个痛点，应该算是国内外对于占据网络全面讲解的第一个课程或者专题内容。
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-在接下来的很长一段时间，我会从自动驾驶从业者的角度，跟大家一起学习和分享占据网络的发展及其算法原理，同时我们也提供了代码实践内容。以通俗的语言讲解从2D目标检测到BEV视角下的3D目标检测，再到3D空间占用算法的整个过程。并且尤其关注到算法原理本身，对比不同算法，详细分析其核心思想和各算法的优化点。更为特别的，在本课程中，我们会给出两个占据网络的复现和优化，让你快速复现，学以致用。尤其适合目前正在求职的朋友、对自动驾驶感知算法感兴趣的跨行就职者。每个章节都会有详细的课件和答疑群，欢迎大家一起交流！课程后，会有一个大作业，根据给出的条件和目标，思路提示，完成占据网络算法的优化，提升mIoU指标。
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-课件代码一应俱全
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-细致的讲解，不光要有理论，代码及实践也一定要讲透彻！通过全套的视频讲解，帮你在脑海中搭建模型的基本框架，彻底搞懂每一个知识点，从而提高写代码的效率和速度。
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图4 课程源代码
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图5 课件PPT
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课程特色
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-✨ 系统性学习占据网络算法设计原理、多种方案对比分析，由浅入深。最重要的是，本课程是一个实践课程，亲自动手设计、训练和部署一个Occ网络，走完一个闭环。这对于进入求职者是十分有优势的一点，尤其对于现在想要进入自动驾驶算法岗位的同学，占据网络、BEV、Transformer和部署经验，都是十分有竞争力的一点。
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- 由浅入深，通俗易懂
- 作者根据多年的自动驾驶经验，从占据网络的发展过程详细的阐述从2D检测到BEV 3D检测再到占据网络，讲清楚为什么前一方法不适用，各自方法有什么局限性。占据网络的神力又在哪里？由浅入深，一个问题一个问题解答。
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- Occ算法全覆盖，高度提炼
- 涵盖当前几乎所有的占据网络算法，融会贯通，总结和提炼各自算法的核心思想，引出新的思考。
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- 理论结合实战
- 项目实战和理论结合，实战课程的课后配套实战代码和操作文档，随学随练、快速掌握。
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-[课程目录 >](#课程目录)
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-讲师介绍
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-我是 Charmve，在多家自动驾驶头部公司任职，主要关注在BEV视觉感知、3D场景重建，有多个自动驾驶量产项目经验。近年来，尤其关注在占据网络的研发上，根据个人所学所思和工作实践，跟大家一起分享这个主题内容。
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-[课程目录 >](#课程目录)
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-课程学后收获
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-1. 对占据网络有较为全面的认识，深入理解各种算法的核心思想和原理，尽可能做到融会贯通，结合实际工作，改善和提高系统感知能力；
-2. 对自动驾驶系统的感知算法会有较深入的理解，掌握感知算法的设计痛点和难点；
-3. 学完本课程，并理解本课程所讲解的内容，你将会是占据网络掌握的少数人！
-4. 提高从业竞争力，卷过同级身边人，同时也能够结识许多行业从业人员与学习合作伙伴！
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-[课程目录 >](#课程目录)
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-适合人群
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-1. 计算机视觉与自动驾驶感知相关研究方向的本科/硕士/博士；
-2. CV与自动驾驶2D/3D感知相关算法工程人员；
-3. 对占据网络算法感兴趣的朋友，要是有实际需求会更好；
-4. 对计算机视觉有部分了解，具有一定的Python、Pytorch基础的小伙伴；
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-[课程目录 >](#课程目录)
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-开课时间与学习方式
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-2023年11月份开始学习之路，历经两个月，离线视频授课。主讲老师在微信学习群内答疑，对课程中的算法、代码、环境配置等问题一一解惑！
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-[课程目录 >](#课程目录)
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-课程咨询与购买
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-课程采用预售方式，本仓库star数超过1k，或预定人数超过100人后，将会上线全部课程和源代码，课程长期更新。
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-[课程目录 >](#课程目录)
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-## 🔥 Stargazers Over Time
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-[](https://star-history.com/#Charmve/OccNet-Course&Timeline)
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-[课程目录 >](#课程目录)
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-## Closed-loop Simulator
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-[课程展望与总结 >](Chapter07-课程展望与总结)
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-[课程目录 >](#课程目录)
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-## Acknowledge
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-Some benchmark result and soure code from: https://github.com/CVPR2023-3D-Occupancy-Prediction/CVPR2023-3D-Occupancy-Prediction
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diff --git a/code/BEVFormer/figs/arch.png b/code/BEVFormer/figs/arch.png
index e71f50d..4578097 100644
Binary files a/code/BEVFormer/figs/arch.png and b/code/BEVFormer/figs/arch.png differ
diff --git a/code/BEVFormer/figs/sota_results.png b/code/BEVFormer/figs/sota_results.png
index 4d5b293..8c9bad2 100644
Binary files a/code/BEVFormer/figs/sota_results.png and b/code/BEVFormer/figs/sota_results.png differ
diff --git a/code/BEVFormer/tests/3e8750f331d7499e9b5123e9eb70f2e2_bev.png b/code/BEVFormer/tests/3e8750f331d7499e9b5123e9eb70f2e2_bev.png
index b4cc652..3dcbd48 100644
Binary files a/code/BEVFormer/tests/3e8750f331d7499e9b5123e9eb70f2e2_bev.png and b/code/BEVFormer/tests/3e8750f331d7499e9b5123e9eb70f2e2_bev.png differ
diff --git a/code/BEVFormer/tests/3e8750f331d7499e9b5123e9eb70f2e2_camera.png b/code/BEVFormer/tests/3e8750f331d7499e9b5123e9eb70f2e2_camera.png
index a087e5b..10e6983 100644
Binary files a/code/BEVFormer/tests/3e8750f331d7499e9b5123e9eb70f2e2_camera.png and b/code/BEVFormer/tests/3e8750f331d7499e9b5123e9eb70f2e2_camera.png differ
diff --git a/code/BEVFusion/resources/lidar_robust.png b/code/BEVFusion/resources/lidar_robust.png
index 560c9d6..d141fcb 100644
Binary files a/code/BEVFusion/resources/lidar_robust.png and b/code/BEVFusion/resources/lidar_robust.png differ
diff --git a/code/BEVFusion/resources/pipeline.png b/code/BEVFusion/resources/pipeline.png
index c53d46b..dbd86f3 100644
Binary files a/code/BEVFusion/resources/pipeline.png and b/code/BEVFusion/resources/pipeline.png differ
diff --git a/src/assert/alipay.jpg b/src/assert/alipay.jpg
index e85d6c9..31dab25 100644
Binary files a/src/assert/alipay.jpg and b/src/assert/alipay.jpg differ
diff --git a/src/assert/charmve-wechat-qrcode.jpeg b/src/assert/charmve-wechat-qrcode.jpeg
index aa6fc02..cf2bde5 100644
Binary files a/src/assert/charmve-wechat-qrcode.jpeg and b/src/assert/charmve-wechat-qrcode.jpeg differ
diff --git a/src/assert/maiwei_ai.png b/src/assert/maiwei_ai.png
index 33df8a8..c212afc 100644
Binary files a/src/assert/maiwei_ai.png and b/src/assert/maiwei_ai.png differ
diff --git a/src/assert/maiweiai-qrcode.jpeg b/src/assert/maiweiai-qrcode.jpeg
index 6423565..5f9402a 100644
Binary files a/src/assert/maiweiai-qrcode.jpeg and b/src/assert/maiweiai-qrcode.jpeg differ
diff --git a/src/imgs/20231117-234057.jpeg b/src/imgs/20231117-234057.jpeg
index ca01513..1c608b8 100644
Binary files a/src/imgs/20231117-234057.jpeg and b/src/imgs/20231117-234057.jpeg differ
diff --git a/src/imgs/course-code1.png b/src/imgs/course-code1.png
index 9196b2b..45a82b5 100644
Binary files a/src/imgs/course-code1.png and b/src/imgs/course-code1.png differ
diff --git a/src/imgs/course-code2.png b/src/imgs/course-code2.png
index bc312d7..951fe31 100644
Binary files a/src/imgs/course-code2.png and b/src/imgs/course-code2.png differ
diff --git a/src/imgs/course/course-picture02.png b/src/imgs/course/course-picture02.png
index 0ccb3b2..2181201 100644
Binary files a/src/imgs/course/course-picture02.png and b/src/imgs/course/course-picture02.png differ
diff --git a/src/imgs/course/course-picture03.png b/src/imgs/course/course-picture03.png
index 0158c88..d87811c 100644
Binary files a/src/imgs/course/course-picture03.png and b/src/imgs/course/course-picture03.png differ
diff --git a/src/imgs/course/course-picture04.png b/src/imgs/course/course-picture04.png
index ec9d4ac..21a52a2 100644
Binary files a/src/imgs/course/course-picture04.png and b/src/imgs/course/course-picture04.png differ
diff --git a/src/imgs/course/course-picture05.png b/src/imgs/course/course-picture05.png
index 98ebb17..d1d5b65 100644
Binary files a/src/imgs/course/course-picture05.png and b/src/imgs/course/course-picture05.png differ
diff --git a/src/imgs/course/course-picture06.png b/src/imgs/course/course-picture06.png
index 0f0ab16..bbfd368 100644
Binary files a/src/imgs/course/course-picture06.png and b/src/imgs/course/course-picture06.png differ
diff --git a/src/imgs/course/course-picture07.png b/src/imgs/course/course-picture07.png
index 7ab1e6c..506a165 100644
Binary files a/src/imgs/course/course-picture07.png and b/src/imgs/course/course-picture07.png differ
diff --git a/src/imgs/course/profile-chapter01.png b/src/imgs/course/profile-chapter01.png
index 38f420f..67ca441 100644
Binary files a/src/imgs/course/profile-chapter01.png and b/src/imgs/course/profile-chapter01.png differ
diff --git a/src/imgs/course/profile-chapter02.png b/src/imgs/course/profile-chapter02.png
index b6a91a3..3c32dd8 100644
Binary files a/src/imgs/course/profile-chapter02.png and b/src/imgs/course/profile-chapter02.png differ
diff --git a/src/imgs/course/profile-chapter03.png b/src/imgs/course/profile-chapter03.png
index 51d5df2..040bb99 100644
Binary files a/src/imgs/course/profile-chapter03.png and b/src/imgs/course/profile-chapter03.png differ
diff --git a/src/imgs/course/profile-chapter04.png b/src/imgs/course/profile-chapter04.png
index 33b424b..d84dc46 100644
Binary files a/src/imgs/course/profile-chapter04.png and b/src/imgs/course/profile-chapter04.png differ
diff --git a/src/imgs/course/profile-chapter05.png b/src/imgs/course/profile-chapter05.png
index 388050d..3e0c2e6 100644
Binary files a/src/imgs/course/profile-chapter05.png and b/src/imgs/course/profile-chapter05.png differ
diff --git a/src/imgs/course/profile-chapter06.png b/src/imgs/course/profile-chapter06.png
index 6894a1c..9c23d2f 100644
Binary files a/src/imgs/course/profile-chapter06.png and b/src/imgs/course/profile-chapter06.png differ
diff --git a/src/imgs/course/profile-chapter07.png b/src/imgs/course/profile-chapter07.png
index 92f1db6..102567a 100644
Binary files a/src/imgs/course/profile-chapter07.png and b/src/imgs/course/profile-chapter07.png differ
diff --git a/src/imgs/course/profile-chapter08.png b/src/imgs/course/profile-chapter08.png
index 65e0a17..06e21c9 100644
Binary files a/src/imgs/course/profile-chapter08.png and b/src/imgs/course/profile-chapter08.png differ
diff --git a/src/imgs/course/profile-chapter09.png b/src/imgs/course/profile-chapter09.png
index 6595e2a..312696a 100644
Binary files a/src/imgs/course/profile-chapter09.png and b/src/imgs/course/profile-chapter09.png differ
diff --git a/src/imgs/leaderboard-06-10-2023.png b/src/imgs/leaderboard-06-10-2023.png
index be7544b..37a995c 100644
Binary files a/src/imgs/leaderboard-06-10-2023.png and b/src/imgs/leaderboard-06-10-2023.png differ
diff --git a/src/imgs/nuscenes-struct.png b/src/imgs/nuscenes-struct.png
index 92a61eb..c509dc7 100644
Binary files a/src/imgs/nuscenes-struct.png and b/src/imgs/nuscenes-struct.png differ
diff --git a/src/imgs/occ-2.jpeg b/src/imgs/occ-2.jpeg
index 973b1e8..c23e250 100644
Binary files a/src/imgs/occ-2.jpeg and b/src/imgs/occ-2.jpeg differ
diff --git a/src/imgs/open-occupancy.jpeg b/src/imgs/open-occupancy.jpeg
index ea7da02..cfd8a49 100644
Binary files a/src/imgs/open-occupancy.jpeg and b/src/imgs/open-occupancy.jpeg differ
diff --git a/src/imgs/semantic-kitti.png b/src/imgs/semantic-kitti.png
index 81ddb3c..4b28b9b 100644
Binary files a/src/imgs/semantic-kitti.png and b/src/imgs/semantic-kitti.png differ
diff --git a/src/imgs/slide-profile.jpeg b/src/imgs/slide-profile.jpeg
index 1f0894a..5024ee4 100644
Binary files a/src/imgs/slide-profile.jpeg and b/src/imgs/slide-profile.jpeg differ
diff --git a/src/imgs/surroun-occ-result1.png b/src/imgs/surroun-occ-result1.png
index 085e992..d3bcf78 100644
Binary files a/src/imgs/surroun-occ-result1.png and b/src/imgs/surroun-occ-result1.png differ
diff --git a/src/imgs/surrroud-occ-result.png b/src/imgs/surrroud-occ-result.png
index fd402bf..01b3b06 100644
Binary files a/src/imgs/surrroud-occ-result.png and b/src/imgs/surrroud-occ-result.png differ
diff --git a/src/imgs/tpvformer-result.png b/src/imgs/tpvformer-result.png
index f697b3f..abea2e4 100644
Binary files a/src/imgs/tpvformer-result.png and b/src/imgs/tpvformer-result.png differ
diff --git a/src/imgs/tpvformer-result2.png b/src/imgs/tpvformer-result2.png
index 8fd04f3..0183eb4 100644
Binary files a/src/imgs/tpvformer-result2.png and b/src/imgs/tpvformer-result2.png differ
diff --git a/src/imgs/voxformer-result.png b/src/imgs/voxformer-result.png
index 9ae3cca..0d95682 100644
Binary files a/src/imgs/voxformer-result.png and b/src/imgs/voxformer-result.png differ
diff --git a/src/imgs/waitting.jpeg b/src/imgs/waitting.jpeg
index 676dbc5..a6f3168 100644
Binary files a/src/imgs/waitting.jpeg and b/src/imgs/waitting.jpeg differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/android-chrome-192x192.png b/tools/nuScenesSearcher/android-chrome-192x192.png
index 6e19190..c400ccb 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/android-chrome-192x192.png and b/tools/nuScenesSearcher/android-chrome-192x192.png differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/android-chrome-512x512.png b/tools/nuScenesSearcher/android-chrome-512x512.png
index ba70a42..dda50ab 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/android-chrome-512x512.png and b/tools/nuScenesSearcher/android-chrome-512x512.png differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/apple-touch-icon.png b/tools/nuScenesSearcher/apple-touch-icon.png
index 502f4e4..ac8e389 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/apple-touch-icon.png and b/tools/nuScenesSearcher/apple-touch-icon.png differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/favicon-32x32.png b/tools/nuScenesSearcher/favicon-32x32.png
index 49c278f..386e67c 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/favicon-32x32.png and b/tools/nuScenesSearcher/favicon-32x32.png differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example1.jpeg b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example1.jpeg
index 6026cf8..bb2cb0e 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example1.jpeg and b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example1.jpeg differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example2.jpeg b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example2.jpeg
index 077d41d..9aaedac 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example2.jpeg and b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example2.jpeg differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example3.jpeg b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example3.jpeg
index 214c50a..df24b8a 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example3.jpeg and b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example3.jpeg differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example4.jpeg b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example4.jpeg
index 7c56e23..21e51bc 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example4.jpeg and b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example4.jpeg differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example5.jpeg b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example5.jpeg
index fee80ba..40fdd70 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example5.jpeg and b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example5.jpeg differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example6.jpeg b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example6.jpeg
index 693b869..2cb79f7 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example6.jpeg and b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example6.jpeg differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example7.jpeg b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example7.jpeg
index d823db7..835a666 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example7.jpeg and b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example7.jpeg differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example8.jpeg b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example8.jpeg
index 36a8aef..9748162 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example8.jpeg and b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example8.jpeg differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example9.jpeg b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example9.jpeg
index eb738af..037ca49 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example9.jpeg and b/tools/nuScenesSearcher/images/examples/example9.jpeg differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/icon-link.svg b/tools/nuScenesSearcher/images/icon-link.svg
index ba1e6f7..b085c9e 100644
--- a/tools/nuScenesSearcher/images/icon-link.svg
+++ b/tools/nuScenesSearcher/images/icon-link.svg
@@ -1 +1 @@
-
\ No newline at end of file
+
\ No newline at end of file
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/icon-upload-image.svg b/tools/nuScenesSearcher/images/icon-upload-image.svg
index c7330ed..e832bd9 100644
--- a/tools/nuScenesSearcher/images/icon-upload-image.svg
+++ b/tools/nuScenesSearcher/images/icon-upload-image.svg
@@ -1 +1 @@
-
\ No newline at end of file
+
\ No newline at end of file
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/logo-nuscenes.png b/tools/nuScenesSearcher/images/logo-nuscenes.png
index 4363407..487bd9c 100644
Binary files a/tools/nuScenesSearcher/images/logo-nuscenes.png and b/tools/nuScenesSearcher/images/logo-nuscenes.png differ
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/powered-by-nyckel.svg b/tools/nuScenesSearcher/images/powered-by-nyckel.svg
index 04762d8..7177d12 100644
--- a/tools/nuScenesSearcher/images/powered-by-nyckel.svg
+++ b/tools/nuScenesSearcher/images/powered-by-nyckel.svg
@@ -1 +1 @@
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\ No newline at end of file
+
\ No newline at end of file
diff --git a/tools/nuScenesSearcher/images/squiggle.svg b/tools/nuScenesSearcher/images/squiggle.svg
index d003a3d..c9428ff 100644
--- a/tools/nuScenesSearcher/images/squiggle.svg
+++ b/tools/nuScenesSearcher/images/squiggle.svg
@@ -1 +1 @@
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\ No newline at end of file
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\ No newline at end of file
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